[WIP] Flachbetttieflader mit abnehmbarem Schwanenhals und Lenkung

[gatewalker]

Guten morgen allerseits.
Ich baue einen Flachbetttieflader für meinen Liebherr.
Die Ladefläche wird etwa 60cm lang + 4 lenkbare gefederte Achsen + abnehmbarem Schwanenhals
Die Lenkung soll vollautomatisch sein ohne zutun des Fahrers.



Bei der Lenkung bin ich mir noch immer nicht schlüssig.
Da die Lenkhebel so lange sind habe ich um auf eine Seite voll einzuschlagen eine Drehung von 270 Grad am Lenk(servo)motor.

Funkionierende Prototypen hab ich schon mit PF (nach dem System von Jaaps Tieflader) gebaut als auch mit PU mit einem eigenen Programm (danke an @Lok24 ).

Variante 1 PF
PF Vorteil:
Deppeneinfach,
einschalten,
alles mechanisch,
läuft

PF Nachteil:
Einschlagwinkelabnahme ebenfalls mechanisch bedeutet mechanischen Stress an der PF akkubox,
Lenkwinkel von 270 Grad kann nur mit Getriebe 1:3 am PF Servo erreicht werden,
Servoeinheite riesig und sieht wie ein Fremdkörper aus.
(Kabelverbindung zwischen Schwanenenhals und Tieflader)

Variante 2 PU
PU Vorteil:
Lenkwinkel abnahme und steuerung erfolgt durch einen PU L oder XL mit Winkelmesser.
Steuerung erfolgt über das Programm am Tablett, dadurch können alle Parameter (Stellwinkel, Lenkwinkel, Geradeausfahrt, verhältniss Stellwinkel zu Lenkwinkel) genau programmiert werden und ich bruahce auch kein Getriebe.
(Auch kann mit einer zweiten PU boxen der Schwanenhals per Funk das Stellsignal auslesen und somit ohne Kabelverbindung zum Tieflader auskommen.)

PU Nachteil:
Steuerung über das Tablett, muss imm er An sein, die Software ist nicht fest im Hub gespeichert.
Bluetooth Signal nicht stabil
Steuerprogramm benendet sich regelmäßig selbst aus unerklärlichen Gründen.
All die Nachteile machen einen geregelten Fahrbetrieb unmöglich da es ohne ersichtlichen Grund plötzlich Ausfälle gibt. So etwas würde im echten Betrieb nie auf die Straße dürfen.

Jetzt geistert mir die Variante 3 im Kopf herum:
Mindstorm EV3
Da hab ich gelesen das dort das fertige Programm in den EV3 Controller geladen wird und kein PC/Handy/was auch immer nach der Programmierung gebraucht wird. Ist das Richtig?
Mindstorm ist ja jetz am absteigegenden Ast aber könnte damit das oben aufgezählte alles erfüllt werden bzw die Nachteile von PU ausgleichen?

 

[Lok24]

Jetzt geistert mir die Variante 3 im Kopf herum:
Mindstorm EV3
Da hab ich gelesen das dort das fertige Programm in den EV3 Controller geladen wird und kein PC/Handy/was auch immer nach der Programmierung gebraucht wird. Ist das Richtig?
Mindstorm ist ja jetz am absteigegenden Ast aber könnte damit das oben aufgezählte alles erfüllt werden bzw die Nachteile von PU ausgleichen?

1.) Warum sollte Mindstorms auf dem absteigenden Ast sein?
2.) Ja, das geht alles mit EV3
3.) die Alternative die Du suchst ist Spike

 

[gatewalker]

Eben weil Spike da ist.

Was ich noch nirgends schwarz auf weiß gelesen habe ist ob Spike ohne Tablett geht.
Wenn aber Spike auch nur mit Tablett läuft ist es ein NoGo und ein Rückschritt von Lego.

Kaufen müßte ich mir sowiese eines der Systeme wenn ich schlauer werden möchte. Neupreis ist bei beiden gleich deshalb weiß ich nciht so recht.

 

[Lok24]

Natürlich braucht man ein Tablett, um das Large Hub zu programmieren.
Aber man kann (ich glaube 20?) Programme dort reinladen und autark abrufen.
Erstens steht das in allen Beschreibungen, und zweitens gibt es Videos davon im Internet

Diese Technik wird wohl in naher Zukunft auch in die bisherigen Hubs implementiert.

Hier kann es übrigens jedermann kaufen
https://www.christiani.de/schule/le...ducation-spike-prime-technic-grosser-hub.html

(Derzeit sind Mindstorms und Spike gleichermaßen unter Prime zu finden, und für das EV3 ist im letzten Jahr viel entwickelt worden)

 

[gatewalker]

Danke für die Info. So hab ich das noch nirgends gefunden
Wenn das autark geht ist das natürlich super.

Ich frag nur deshalb so weil ich nicht noch auf ein drittes Pferd setzen will mit EV3 wenn ich jetz e schon auch PU Motorne habe...

 

[gatewalker]

So es gibt ein Statusupdate:
Tieflader fährt, Federung funktioniert, Schwanenhals hebt ausreichend, das vorgebogene Flachbett hält.

Gesamtlänge 120cm, Tiefbett nutzbar 55cm,über den achsen 35cm ladefläche.
Das Tiefbett kann mit mindestenst novh einen 16Studs langen Element verlängert werden falls ich noch längere Dinge transportieren müßte.

Die Lenkung funktioniert einwandfrei ohne zutun des Fahrers. Dabei wird der Winkel zwischen Zugfahrzeug und Anhänger eingelesen, umgerechnet und an den Motor im Heck des Anhängers übertragen.
Eventuell werde ich in der Programmierung da noch etwas nacharbeiten damit er früher einlenkt. maximaler Lenkeinschlag ist ca 55°, Wendekreis ca 200cm.



Der Tieflader wird fertig knapp 2,5 Kg haben, seine Hauptlast der Liebherr LR 1110 hat 4,3kg. Der Arocs hat 2,6 kg. (Beim Ausprobieren hats es mir des öfteren die Halbachsen aus den Differenzial ausgezogen, da muss ich nochmal ran)
Zieht über Fußbodenübergangsschienn mit 6mm ohne Probleme. Etwas langsam ist er, da muss ich den Arocs auf Lipos umrüsten.

Wendekreis

Bitte entschuldigt meine Fahrkünste beim Zurückschieben, mit Lenkung am Anhänger ist des ned so einfach

Sollten die Videos nicht sichtbar sein hier ist mein Youtube Kanal
https://www.youtube.com/channel/UCg4lScr_kCflM0ZauYiNM6Q

 

[BrickNerd]

Fehlen noch ein paar Rundumleuchten

 

[gatewalker]

Die Ladefläche soll noppenlos mit 8x16 fliesenplatten verleidet werden.
Nun die heiße Frage:
Rot oder schwarz? Dunkelgrau wäre auch noch eine option.

Das braune mittendrin soll einen Einlegeboden aus Holz nachbilden.


Eventuell verkleidet ich den Träger seitlich auch noch mit Fliesen in rot. Was meint ihr dazu?


@BrickNerd Die Rundumleuchten verfolge ich schon länger

 

[Rueffi]

Das sieht gut aus, kannst du nicht den Trailer auch manuell lenken? Könnte das Rückwärtsfahren deutlich leichter machen.
Den Trailer an der Seite verkleiden wird nicht gehen wegen deiner vorspannung.
Rot finde ich besser

 

[HUWI]

Ganz klar rot! In schwarz siehst du keine Details, schon gar nicht auf Bildern.
Sowas wie die Vorspannung geht dann völlig unter.

dafür hast du zuviel Arbeit reingesteckt.

 

[gatewalker]

Momentan geht manuell lenken nicht da das Programm fix im Spike Hub ist und stur runter läuft.
da der Hub nur 6 Ports hat sind alle auch belegt (hubzylinder, stütze, lenkwinkelsensormotor, lenkmotor, Farbsensor mit dem ich Manuel den Hub nachregulieren kann und Motor zum verriegeln).
Die Kabelverbindung nach hinten muss sowieso immer manuell gelöst werden.
Dann habe ich nur 2 Möglichkeiten:
1 am Farbsensor habe sind noch 2 Farben frei, da könnte ich über den wahlhebel zb in einen Modus schalten bei dem das lenken deaktiviert wird.

2 ich verzichte auf den Motor zum verriegeln und mache das Manuel da die Kabel ja auch Manuel angeschlossen werden. Dann könnte ich dort am freien Port eine weiteren Motor zum Abnehmen des lenkwinkel anschließen. Diesen verbinde ich mit einem PF Servo und könnte dann ein Signal zum übersteuern des lenkwinkel Sensors am konigszapfen einbauen.

(Sollte für lego Spike in naher Zukunft die PU zugfernbedienung freigeschaltet werden wäre das natürlich der oberluxus)

 

[backcountry]

Top - wie hast Du die Vorbiegung gemacht ?

 

[gatewalker]

Unten Technicbricks die mit einer Achse als Scharnier verbunden sind. In der oberen Etage sind 1/4 Pins als Abstandshalter eingebaut

 

[gatewalker]

Die technischen Details sind soweit fertig und jetzt warte ich auf Teile um die Optik fertig zu machen.

Vor kurzem hab ich mit @HUWI geschrieben und da ist auch das Thema "Interdolly" aufgekommen. Mangels Ideen für ein maßstabsgetreue Umsetzung (vorrangig Platzprobleme) hab ich das damals kurzfristig beiseite gelegt. Prinzipiell brauche ich keinen Interdolly wie man auf den Videos sieht.

Mich hat das aber nicht in Ruhe gelassen und so hab ich mitlerweile eine Prototypen für eine Federbein. Der Drehwinkel beträgt mindestens 90° in beide Richtungen. Die Federung/An-/Absenken des Fahrwerks erfolgt über einen dicken Pneumatikzylinder. Das System kann ca 2,5 Studs heben (20mm). 2 Zylinder heben ohne Probleme den Tieflader mit dem Kran auf der Schwanenhalsseite. Pneumatik hat natürlich den Nachteil das es etwas Träge ist und mit der Zeit die Luft ausgeht aber da ich sowies keine stundenlangen Transportfahrten haben werde kann ich das vernachlässigen.

Da der Spike hub leider nur 6 Ports hat muss ich die gesamte Elektrik aufteilen.
Am Spike Hub kommen alle Funktionen die kein Zutun benötigen oder Zeitkritischen sind:
3 Ports für Lenkwinkel auslesen, umwandeln und an die Stellmotoren im Interdolly und am Heck senden.

2 Ports belegen dann die Luftbereitstellung für das Fahrwerk: 1 XL Motor zum Antrieb des Pumpenaggreagt und der Spike Drucksensor in Verbindung mit einem Pneumatikzylinder und einem Gummiband als Druckschalter der dann je nach Druck im System den XL ansteuert. Somit kann ich da einen Pneumaitktank noch verbauen und der wird immer automatisch aufgefüllt.

Schaltfunktion durch den Benutzer könnte ich mit den 2 Pfeiltasten am Spike Hub auslösen.
Ein Port bleibt noch frei. (Da hab ich dann noch den Farbsensor und den Distanzsensor herumliegen falls wer eine Idee hat )

Zusätzlich kommt ein Smarthub oder Technic Hub noch rein je nach bedarf. Da hier nix zeitkritisch ist kann das auch über ein Handy/Tablet laufen.
1 Port für die den Hubaktuator des Schwanenhalses
1 Port für ein Pnematikventil zum steuern der Fahrwerkshöhe am Interdolly.
Steuern könnte ich das seit neuestem aus der Ferne mit der Zugfernbedienung oder unkompliziert per App.

Jetzt muss das ganze in einen herzeigbaren 2 achsigen Interdolly verwandeln.

Hat noch jemand Anregungng und Ideen?

 

[gatewalker]

Gebaut hab ich etwas das wie ein Interdolly funktioniert aber eher aussieht wie ein Schwanenhals der sich mit einem jeepdolly gepaart hat.

Unter Last hebt die Pneumatik gerade so 6 mm. Der Schwanenhals hebt das ganze auch selbst, der Interdolly kann dann seine Räder anheben.
Die Federung fällt fast flach bei dem benötigen Druck.
Der Interdolly selbst ist etwas weich da ich aus Platzgründen teils noppenlos im Mittelteil bauen müsste da sonst die Lenkung (schnecke an Drehkranz) nicht funktionieren würde und kein Platz für die Räder bei meinlenken wäre.
Durch die zwei Verbindungspunkte (Schwanenhals - Interdolly, Interdolly - Tiefbett) gibt's insgesamt auch mehr Spiel.

Mein Fazit im für den Interdolly im Arocs Maßstab:
Technische Umsetzung - möglich
Optik - nicht meine Vorstellung, Interdolly ist zu hoch wegen der Pneumatik und wirkt insgesamt etwas plump.

Ich werde das wieder auf meinen vorherigen Schwanenhals umbauen und da ein paar Verbesserungen einbauen die sich beim Bau des Interdolly ergeben haben.

 

[backcountry]

auf jeden Fall interessant !

 

[Functional Technic]

sehr spannendes projekt. an sensoren habe ich mich bisher noch nicht getraut. wie gut passt spike in 19er modelle? respektive, wie gross ist das hub?

 

[gatewalker]

Hub ist 4x7 (9 mit Stecker) x11 Studs groß.
Drucksenser 3x3x5,
Distanzsensor 3x3x7,
Farbsensor 3x3x3.
Bei den Sensoren sind teils im Kabelbereich die Gehäuse vertieft damit man sie innerhalb der angebenen Größen flach wegführen kann.

Den Hub muß ich am Schwanenhals wahrscheinlich als große "Werkzeugkiste" verstecken. In einem LKW in einer Fahrekabine würde er leicht verschwinden.

 

[gatewalker]

Gestern gabs eine größere Lieferung an roten Teilen



Frage an alle:
Schwanenhals mit sichbarer Technik wie bei Ingmas Tieflader oder, wie es bei uns üblich ist, mit Boardwände?
Als Fläche kann ich es sowieso nicht nutzen da die Technik sämlichen Platz benötigt. Der Überstehende Motor vorn wurde schon eingekürzt.

 

[RR76]

Mit dem europäischen Zugfahrzeug würde ich auch den Trailer im europäischen Stil verkleiden.